CAN bus

Dobrý den,
Existuje podpora či knihovny pro CAN bus komunikaci s Foxtrotem?
Vidím v náhledu dat z CAN karty příchozí data, je tedy patrné, že karta je v síti a komunikuje, nicméně jsem nenašel knihovnu, funkci, či funkční blok pro kominikaci.
Rád bych odeslal sktukturu dat, o které se domnívám, že je správně:

CANx.TxIdent[n] 			CAN ID zprávy
CANx.TxDLC[n] 				Délka dat v bajtech (0–8)
CANx.TxData[n, i] 		Datový bajt i ve zprávě n (1–8)
CANx.TxSend[n] 				Bit – pokud se nastaví na 1, zpráva se odešle

Nicméně nevím kam a jak tyto data zapsat. 
Děkuji